嫦娥三号四号月球车视觉定位

2021/07/13 |编辑|

1. 站点图像视觉定位

    月球车行驶过程中,利用双目导航相机获取站点图像,同前一站点图像进行图像特征匹配,以前一站点位姿参数为基础,通过前后站点多幅图像平差解算,计算当前站点位姿参数,实现当前站点视觉定位。嫦娥三号、四号任务中,月球车每个导航点均利用视觉定位方法修正航迹推算方法误差。

定位流程图和站点图像自动匹配


2. 地面图像DOM与轨道器影像匹配定位

    月球车站点视觉定位误差随行驶路径的距离增长而逐渐累积。任务过程中,利用地面影像生成DOM同降落图像、轨道器影像等底图的匹配,直接进行月球车在底图上定位,消除站点定位误差累积,实现月球车高精度定位。

DOM匹配定位


3. 嫦娥三号四号定位结果

    下图是嫦娥三号航迹推算、站点视觉定位与DOM匹配定位结果。

嫦娥三号航迹推算、站点视觉定位与DOM匹配定位结果


    下图是嫦娥四号前28月昼行驶路线图(截止2021年3月20日)。

嫦娥四号前28月昼行驶路线图(截止2021年3月20日)


 

附相关文章:


Wan, W., Z. Liu, K. Di, B. Wang, and J. Zhou, 2014. A Cross-Site Visual Localization Method for Yutu Rover,ISPRS Technical Commission IV Symposium, Suzhou, China, May 2014.Page(s) 157-161.

Liu, Z., K. Di, M. Pen, W. Wan, B. Liu, L. Li, T. Yu, B. Wang, J. Zhou, H. Chen, 2015. High precision landing site mapping and rover localization for Chang'e-3 mission,Science China-Physics Mechanics & Astronomy,58(1):1-11.

Liu, Z., K. Di, J. Li, J. Xie, X. Cui, L. Xi, W. Wan, M. Peng, B. Liu, Y. Wang, S. Gou, Z. Yue, T. Yu, L. Li, J. Wang, C. Liu, X. Xin, M. Jia, Z. Bo, J. Liu, R. Wang, S. Niu, K. Zhang, Y. You, B. Liu, J. Liu,, 2020. Landing site topographic mapping and rover localization for Chang’e-4 mission,Science China Information Sciences, 63:170-181.

   

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