在行星探测任务中，巡视器路径规划对于保证其行进和探索的安全性和效率至关重要。在嫦娥四号（CE-4）任务中，我们提出并开发了基于视觉的决策支持方法，包括障碍图生成和巡视器路径规划决策支持。在巡视器的每个站点自动生成数字高程模型用于障碍图生成和路径搜索。然后将路径和预测的车轮轨迹投影到三维地形、以及巡视器多个相机捕获的原始图像上，从而对规划的路径进行评估。所提出的方法已工程化应用于 CE-4 任务以支持巡视器的遥操作任务。

图1 站点LE00207的路径规划和在DOM上的投影分析

图2 站点LE00207的路径规划和在导航相机全景拼接影像上的投影分析

图3 站点LE00207的两条规划路径和在避障相机影像上的投影对比分析

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