基于探测车影像同轨道器影像配准的集成定位

2015/12/22 |编辑|

     行星表面巡视探测任务中,中长期计划一般是在轨道器影像上做出的,而短期计划是在地面图像(导航或全景相机图像)上量测做出的。因此,为了使短期计划和中长期计划有效地结合,探测车的定位不仅要确定探测车当前位置相对于以前位置的距离和方位,还需要确定探测车在轨道器上的位置,这就需要将地面图像与轨道器影像配准起来,以实现对探测车定位。

     本研究通过分别提取地面影像及轨道器影像中的典型地物——石块,以石块为图像特征点,实现两类影像的配准。在没有石块的区域,则依靠地面影像生成的DOM,同轨道器影像直接进行纹理特征匹配,实现地面影像同轨道器影像中的配准。

Navcam 图像与HiRISE图像间石块匹配示意图


Navcam影像DOM同HiRISE影像匹配定位结果


附相关文章:


Di, K.,Z. Liu,and Z. Yue, 2011. Mars Rover Localization based on Feature Matching between Ground and Orbital Imagery, Photogrammetric Engineering and Remote Sensing, 77(8): 781-791.
邸凯昌,岳宗玉,刘召芹,2010. 基于地面图像和卫星图像集成的火星车定位新方法,航天器工程,(4):8-16.