嫦娥三号月球车环境感知

2015/12/22 |编辑|

     嫦娥三号月球车巡视探测任务中,月球车在当前站点需要通过环境感知,确认自身在月表的准确位置,并获取周围详细的地形地貌信息。通过月球车环境感知,月球车规划出驶向下一站的安全路径,以确保月球车安全到达探测目标,是探测任务顺利实施的首要基础。

     嫦娥三号月球车环境感知是基于导航相机实现的。任务中,通过采用站点间导航相机立体环拍影像进行视觉定位,实现了月球车在站点的精确定位;通过采用站点内环拍图像进行精细三维重建,获取了月球车周围DEM与DOM。

     整个任务期间,月球车共行驶114.8米,在17个站点上进行了环境感知,获得了17个站点的DEM和DOM,以及16个站点的位置(第一个站点未进行视觉定位),为月球车安全行驶提供了基础保障。

等高线分析


坡度分析


坡向分析


障碍物分析


光照分析(红色太阳矢量,蓝色:地球矢量)


天际线分析


两器分离环境感知结果


月球车各导航点DOM及路线规划图


月球车行驶范围环境分析结果


 

附相关文章:


Liu, Z., K. Di, M. Pen, W. Wan, B. Liu, L. Li, T. Yu, B. Wang, J. Zhou, H. Chen, 2015. High precision landing site mapping and rover localization for Chang'e-3 mission, Science China-Physics Mechanics & Astronomy,58(1):1-11.

刘召芹,万文辉,彭嫚,赵强,徐斌,刘斌,刘一良,邸凯昌,李立春,于天一,王保丰,周建亮,陈宏敏,2014.遥感制图与导航定位技术在嫦娥三号遥操作中的应用,遥感学报,18(5):995-1002.

彭嫚,万文辉,吴凯,刘召芹,李力,邸凯昌,李立春,苗毅,詹磊,2014. 嫦娥三号导航相机测图能力分析及地形重建,遥感学报, 18(5):971-980